Résumé de notre expérience – IARC 2012

Le premier constat que nous pouvons faire sur notre expérience à la compétition IARC 2012 est qu’elle fut fort enrichissante. Ce fut, pour l’équipe de Dronolab, la première expérience de planification de participation à une compétition international. Déjà sur ce point, nous avons appris et nous pourrons améliorer notre gestion logistique pour le futur.

Pour une troisième année, auncune équipe n’a pu remplir les objectifs de la sixième mission. Toutefois, deux équipes se sont démarquées soit l’université de Michigan et l’université d’aéronautique d’Embry-Riddle, complétant une majeure partie de cette mission. Encore une fois cette année, le défi de la compétition est considéré dans les plus difficiles actuellement dans le monde. Elle nécessite la résolution de problème hors des champs d’action de l’industrie.

Comme déjà mentionné dans une nouvelle précédente, nous avons eu des difficultés qui nous ont nui lors de nos essais. Néanmoins, il faut mentionner l’excellent travail de l’équipe qui nous a mérité une mention pour notre document de présentation par les juges.

En deuxième lieu, nous pouvons affirmer que Dronolab est sur la bonne voie. Effectivement, en échangeant avec les autres équipes présentes, nous avons pu constanter les points faibles et les points forts de notre conception. Nos objectifs pour la prochaine année seront de renforcir les bons et éliminer les mauvais. 

Bref, le voyage fut des plus positif. Félicitation à toute l’équipe Dronolab.

Et surtout, Merci à nos commanditaires.

IARC 2012 : Jour 3

Hier, c’est déroulée la journée de compétition décisive. Malheureusement, nous avons eu des problèmes avec notre ordinateur embarqué. Des problèmes de pilotes de périphériques ont survenus. Néanmoins, nous sommes satisfaits de notre première participation à la compétition cette année.

Nous avons pu échanger avec plusieurs équipes et, ainsi, voir leurs diverses façons d’aborder le problème de la compétition. Notre séjour peut être résumé comme une mission de reconnaissance. Nous avons pu constater les technologies employées et évaluer les équipes présentes. Nous avons pris des notes et, dans la prochaine année, nous réviserons donc notre approche et nos stratégies au niveau des différents capteurs ainsi que notre architecture logicielle.

Pour ceux qui sont moins familié avec le défi à relever, celui-ci peut être divisé en quatre étapes : Décollage autonome, exploration d’un labyrinthe, récupération d’une clé USB et retour au point de départ. Le tout doit être fait de façon complètement autonome et l’environnement est complètement inconnu.

IARC 2012 – Jour 2

Aujourd’hui nous avons eu l’opportunité d’écouter les solutions de nos compétiteurs. C’était génial de découvrir toute la créativité dont font preuve les autres équipes pour résoudre un problème si complexe. Certaines équipes ont créé des drones extraordinaires! Évidemment, nous sommes de ceux-là!

Parlant de compétition, personne, pour le moment, ne semble être en mesure de  compléter la mission 6. Attendons de voir si une d’entre nous réussira à tout le moins à se rendre à la clé!

Nous avons rencontré des problèmes avec la bande passante 2.4Ghz qui est surchargée complètement à cause des interférences des autres équipes. Nous avons également des problèmes d’interférences avec les manettes Futaba. Nous essayons de fixer ces problèmes le plus rapidement possible et de faire marcher une première version de slam dans le but de récupérer l’information du labyrinthe.

Notre objectif est de décoler de façon autonome et de détecter la fenêtre.

IARC 2012 : Jour 1

Hier, nous avons mis notre espace de travail en place. Nous avons de bonnes nouvelles. Charles a été en mesure de finir le gateway qui permet au logiciel de Dronolab de communiquer avec le logiciel de ROS à partir du simulateur. GDorion a été capable de faire fonctionner une node ROS de 2D slam basée sur l’algorithme Gmapping. En ce moment, nous utilisons le nuage de points de la XIon converti en un LaserScan. Nous essayons également de compléter l’intégration du simulateur et des nouveaux programmés par Guigz. En ce moment par contre, nous ne sommes pas encore capable de récupérer une estimation de la position fournit par le Kalman mais ca s’en vient.

 

Here’s what Guigz thinks

We had no trouble with any of the shipping nor organisation here in Grand Forks. We have explored the area and there is nothing else than quadrotor development to do :).We will keep working until we have acheive successul position estimation.GCharland and Jeff have been working on reassembling the v3 drone. The drone has been tested outside and is working properly. We will uncover our v4 today.We had some pictures in the media section under 2012.

Nous avons eu aucun problème concernant le transport de l’équipement et des drones. Merci à tout le monde pour votre support et excellent travail :). Nous avons exploré les environs un peu et il n’y a rien d’autre a faire que de travail sur le quad. Le drone v3 a été assemblé et a été testé à l’extérieur et à l’intérieur de la chambre d’hôtel. Tout fonctionne à merveille. Nous avons quelques photos d’ajouté de la première journée en compétition dans la section média.

 

 Merci à tous nos commanditaires

Départ pour la compétition 2012

Départ pour la compétition !

Après plusieurs semaines de travail acharné, l’équipe de compétition s’envolera demain.

L’équipe est composée de :

  • Guillaume Charland-Arcand (Génie électrique)
  • Jeff Grenier (Génie logiciel, vision)
  • Charles Brunelle (Génie logiciel, plateforme)
  • Guillaume Dorion-Racine (Génie logiciel, plateforme)

Nous avons préparé et expédié la permière partie des outils nécessaire pour le travail sur le site de la compétition. Deux drones étaient inclus dans cet envoi. Le nouveau prototype qui sera dévoilé en compétition y était également. L’équipe sera présente du 29 juillet au 4 août inclusivement. La configuration du système prendra plusieurs heures pour s’assurer de récupérer le maximum de points.

 

Les objectifs fixés pour cette année sont :

  • Effectuer l’acquisition d’information sur les dimension du parcours de compétition. Ces informations seront nécessaire pour améliorer la plateforme durant l’année 2012-2013.
  • Construire la carte virtuelle dans le simulateur pour rendre la simulation encore plus réèlle.
  • Continuer l’intégration de R.O.S avec le système de contrôle de Dronolab.
  • Tester les neouds de SLAM, Kalman et de laser scan matcher dans le but d’estimer la position du drone en mission de façon très précise.
  • Effectuer les tests et la configuration des différents analyseurs d’environnements.
  • Tester le planificateur de mission et l’inteligence artificielle en simulation et, si possible, dans le vrai parcours.
  • S’assurer que nos outils de développement sont précis et répondent aux besoin des développeurs.
  • Tester la performance des dispositifs de transmission sans-fil et de bande passante.

 Voici l’horaire de la semaine :

Jour 1 (Dimanche 29 Juillet)

  • Arrivée à l’aéroport de Montréal : 4:00 pm
  • Départ de Montréal YUL: 7:00 pm
  • Arrivée à St-Paul, Minnesota: 8:44 pm
  • Départ de St-Paul MSP : 10h
  • Arrivée à Grand Forks GFK: 11h23

Jour 2 (30 juillet)

  • L’équipe effectuera l’assemble du prototype v3 et v4
  • Dévoilement du prototype v4.
  • Tests d’intégration et développement.

Jour 3 (31 juillet)

  • Enregistrement des équipes, 10 AM – Midi
  • Tests de vol et acquisition de données.

Jour 4 (1er août)

  • Évaluation statique sur demande des juges.
  • Symposium 2012 sur les problèmes reliés à la navigation aérienne intérieure.
  • Période de pratique

Jour 5 (2 août)

  • Évaluation de la performance des équipes par les juges.

Jour 6 (3 août)

  • Évaluation de la performance (suite) aux besoin.
  • Banquet et dévoilement des gagnants.

Jour 7 (4 août)

  • Retour à Montreal YUL

 

Sprint avant la compétition

L’équipe de Dronolab, après une année complète de développement et de tests afin de rendre son prototype autonome et intelligent a porté fruit. Grâce aux nombreux commanditaires l’équipe est présentement en train de se préparer en vue de l’IARC (International Aerial Robotics Competition) se déroulant au Dakota du Nord du 1er au 5 août 2012.

L’objectif étant de récupérer une clé USB dans un bâtiment inconnu, Dronolab présente une solution de type « quadrotor » en mesure de découvrir son environnement à l’aide de différents capteurs et de prendre des décisions de navigation lors de son exploration.

Actuellement, l’équipe électrique travaille sur l’intégration d’un nouveau micro contrôleur qui améliorerait les performances des stabilisateurs de vol tandis que l’équipe logicielle travaille sur le système de vision (reconnaissance des objets entourant le drone) et du système de prises de décisions.

Enfin, grâce aux avancées technologiques en matière de matériaux, la dernière version du drone est presque entièrement construire à partir du prototype rapide réduisant nettement le poids.

Suivez-nous durant les prochaines semaines. Des nouvelles, des photos et des vidéos seront publiés sur l’état des avancements et des résultats sur les travaux des membres du club.

auvsi

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